楚庄王因为陈国虽然已经归附楚国，但郑国仍然依附晋国，不肯臣服于楚国，于是和诸位大夫商议。令尹孙叔敖说：“我要去攻打郑国，晋国必定会来救援，这场战争非得有大军不可。”楚庄王说：“我的想法正如你所说。”于是调动了三军和两广的军队，浩浩荡荡地杀向荥阳，由连尹襄老担任前部。在出发前，勇将唐狡请求说：“郑国是个小国，不值得动用大军，我愿意亲自率领一百名部下先行一天，为三军开辟道路。”连尹襄老赞赏他的勇气，答应了他的请求。唐狡所到之处都勇敢战斗，遇到的敌人都败下阵来，军队行进迅速，没有留下任何阻碍。每天晚上都会清理掉营地，等待大军的到来。楚庄王率领各位将领直抵郑国郊区，没有遇到一个士兵的阻拦，也没有耽误一天的时间。楚庄王对他的神速行军感到惊讶，对连尹襄老说：“没想到您年纪这么大却依然如此勇猛，竟然能如此迅速地前进！”襄老回答说：“这不是我的功劳，而是我的副将唐狡勇敢战斗的结果。”楚庄王于是召唤唐狡，想要重重地奖赏他。唐狡回答说：“臣子已经接受了君王的许多恩赐，今天只是稍微报效一下，怎么敢再接受奖赏呢？”楚庄王惊讶地说：“我从来没见过你，你什么时候接受过我的恩赐？”唐狡回答说：“在绝缨会上，牵着美人衣袖的那个人就是我。承蒙大王您没有杀我，所以我才不顾性命地为您效劳。”楚庄王感叹地说：“唉！如果我当时明白真相并惩罚您，怎么能得到您这样的忠诚和效力呢？”于是命令军官记录唐狡的首功，等待平定郑国后，将重用他。唐狡对人说：“我曾对大王犯下死罪，大王却宽容地没有杀我，因此我才拼死报答。但现在我已经说得很明白了，不敢再以罪人的身份期待未来的奖赏。”当天晚上，唐狡悄悄离开，不知去向。楚庄王听说后，感叹地说：“真是一位忠诚的烈士啊！”
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大军攻破郊关，直接抵达城下。楚庄王下令，四面包围城池，连续攻打了十七天，不分昼夜。郑襄公依赖晋国的救援，没有立即投降。楚军士兵死伤众多。城东北角崩塌了数十丈，楚军即将登城。楚庄王听到城内哭声震天，心中不忍，于是下令军队后退十里。公子婴齐上前说：“城池已经被攻陷，正好可以趁势进攻，为什么要撤退？”楚庄王回答：“郑国了解我国的威势，但不知道我国的德行。暂时撤退，以展示我国的德行。观察他们的态度，再决定是否继续进攻或撤退。”郑襄公听说楚军撤退了，怀疑是晋国派兵来救援了，于是驱使百姓修复城墙，男女老少都上城墙巡逻防守。楚庄王知道郑国并没有求和的意思，于是再次派兵包围郑国。郑国坚守了三个月，最终力量不支。楚国的将领乐伯带领士兵从皇门率先登城，打开了城门。庄王下令禁止抢劫掠夺，军队整齐严肃。他们行进到逵路时，郑襄公裸露着上身，牵着羊，出来迎接楚军，说：“我因为没有德行，不能侍奉大国，使您的陛下生气，让您的军队来到我国，我知道我有罪。我的生死，全凭您的决定。如果您能顾及我们先辈的友情，不立刻灭亡我国，让我国的宗庙祭祀得以延续，使我国能像附属国一样存在，那将是您的大恩大德！”公子婴齐进言说：“郑国已经衰弱到极点，如果宽恕他们，他们还会反叛，不如彻底消灭他们。”庄王说：“如果申公在世，他一定会因为蹊田夺牛事件而谴责我们的！”于是庄王下令军队后退三十里。郑襄公亲自来到楚军营地，向庄王道歉并请求结盟，并留下他的弟弟公子去疾作为人质。