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鲁僖公看了这封信后非常震惊，他知道楚国的使者来献捷，用词夸张，实际上是在恐吓。但鲁国实力弱，楚国实力强，如果不去赴会，恐怕楚国会移师来攻打鲁国，那时就后悔莫及了。于是他好好招待了宜申，并立即写了回信，派人快马加鞭送给楚王，信中写道：“鲁国国君将按您的要求，立即前往赴会。”鲁僖公随后出发，大夫仲遂随行。他们来到亳都，仲遂通过宜申的介绍，私下里拜见了成得臣，请求他在楚王面前，对鲁国国君多加关照。成得臣引领鲁僖公去见楚成王，双方都表示了敬意和欣赏。此时，陈国、蔡国、郑国、许国和曹国的五位诸侯也从盂地赶来参加会盟，鲁僖公和他们一起，共有六个诸侯在一起商议。郑国的文公提议尊楚王为盟主，但其他诸侯都犹豫不决没有回应。鲁僖公奋起说道：“盟主应当是仁义闻名，深得人心的人物。现在楚王依靠兵力众多，强行捉拿上级公卿，虽然有威势但缺乏德行，人们心中都有疑虑和恐惧。我们和宋国都有同盟的义务，如果坐视不管不施以援手，只知奉承楚国，恐怕会被天下的英雄豪杰耻笑。如果楚国能够释放宋公的囚禁，那么我们愿意遵守这个盟约，我鲁国怎敢不听从呢！”其他诸侯都纷纷表示：“鲁侯的话说得非常好！”仲遂将这些话私下告诉了成得臣，得臣又转告给了楚王。楚王说：“诸侯们都以盟主的义务来责备我，我难道能够违背吗？”于是在亳郊重新筑起了盟坛，约定在十二月的癸丑日，进行歃血祭祀神明，一同赦免宋国的罪过。
盟约已经定下了，会盟的前一天，宋襄公就被释放了，与其他诸侯一起见面。宋襄公又羞又气，心情不太好，但他还是不得不向其他诸侯表示感谢。到了盟约的日子，郑文公带领其他诸侯，恳请楚成王上坛主持盟约。成王手持牛耳，宋国和鲁国等其他诸侯依次在他之后完成歃血仪式。宋襄公虽然很生气，但却不敢说出来。盟约完成后，各个诸侯散去。后来，宋襄公听到讹传的消息，说公子目夷已经篡位，于是他打算逃到卫国去避难。公子目夷派遣使者前来，并致辞说：“我代理国家之位，是为了保护君主。国家是属于君主的，我为什么不把它交还呢？”一会儿，法驾已经准备好了，公子目夷亲自前去迎接宋襄公，并让他返回了宋国。公子目夷则退回到臣属的位置上。胡曾先生在评论襄公被释放的事情时，认为这完全得益于公子目夷的计策。目夷神态悠闲，毫不在意旧君，如果他手忙脚乱地请求释放襄公，楚国反而会把襄公视为稀有货物，怎么可能轻易放他走呢？有一首诗赞美道：“金注何如瓦注奇？新君能解旧君围。为君守位仍推位，千古贤名诵目夷。”还有一首诗描述了六个诸侯国公然讨好楚国，寻求宽限。他们明明把中原地区的控制权交给了楚国，楚国还会把中原放在眼里吗？诗中写道：“从来兔死自狐悲，被劫何人劫是谁？用夏媚夷全不耻，还夸释宋得便宜。”
宋襄公渴望成为霸主，却被楚国人戏弄，遭受了极大的侮辱。他的怨恨之情如同深入骨髓，但因为实力不足无法报复。他又责怪郑伯提议尊楚王为盟主，心中充满愤怒，正打算与郑国为敌。在周襄王的十四年春天三月，郑文公去楚国进行朝拜礼仪，宋襄公听说后非常生气，于是发动全国的军队，亲自去讨伐郑国的罪过，让上卿公子目夷辅助世子王臣守卫国家。目夷劝谏说：“楚国和郑国正在和睦相处，宋国如果去攻打郑国，楚国必定会去救援。这次行动恐怕不能取得胜利，不如修养德行等待时机更为上策。”大司马公孙固也提出了劝谏。宋襄公很生气地说：“司马不愿意出兵，那我就独自出发！”公孙固不敢再说什么，于是他率领军队攻打郑国。宋襄公亲自率领中军，公孙固担任副将，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等人也跟随出征。间谍把这事报告给了郑文公。文公非常惊慌，急忙派人向楚国求救。楚成王说：“郑国对我就像父亲一样，我们应该尽快去救援。”成得臣进言说：“与其救援郑国，不如攻打宋国。”楚成王问：“为什么呢？”成得臣回答道：“宋襄公已经被俘，宋国人民已经失去了士气。如果现在我们再派大军攻打郑国，宋国必然会变得非常弱，我们可以利用他们的虚弱打败他们，而不需要真正打一场大战。如果宋国回来自救，他们也会因此而疲惫不堪。利用逸待劳，难道不是更容易获得胜利吗？”楚王听到这些话，认为很有道理。于是他立即任命得臣为大将，斗勃为副将，率领军队攻打宋国。